あり

EclipseのTOMCATプラグインで、オプションの「開発用クラスローダーを有効にする」にチェックすると、
org.apache.catalina.loader.DevLoader
というクラスが無いために例外がおきます。
（DevLoader.zipの展開を忘れずに参照）

ここでは、

%TOMCAT_HOME%\Server\classes\配下に(展開した時のﾌｫﾙﾀﾞ構成のまま)ｺﾋﾟｰする。

という手順で解決していますが、TOMCAT6の場合は%TOMCAT_HOME%\Server\classes\がありません。
Tomcat5とTomcat6の違い
に違いがTOMCAT5と6の違いが以下のようにあります。

Tomcat5とTomcat6では、フォルダ構成が下記の通り異なります。

1. Tomcat5のcommon、shared、serverの各ディレクトリがTomcat6ではlibディレクトリに統合した
2. libディレクトリの構成を変更する場合にはconf/catalina.propertiesファイルを書き換える
3. 必要なJARおよびclassファイルはlibディレクトリに配置する
4. 全Webアプリケーションがwebappsディレクトリに配置された

ですので、%TOMCAT_HOME%\libに配置すればよさそうです。
一応試してみたのでその結果をメモしておきます。

1. %TOMCAT_HOME%\server\libにDevLoader.zipをそのまま置く→ダメ
2. %TOMCAT_HOME%\server\libにDevLoader.zipを解凍してそのままのフォルダ構成で置く→ダメ
3. %TOMCAT_HOME%\libにDevLoader.zipをそのまま置く→ダメ
4. %TOMCAT_HOME%\libにDevLoader.zipを解凍してそのままのフォルダ構成で置く→OK
5. %TOMCAT_HOME%\libにDevLoader.zipの拡張子を変更しDevLoader.jarにして置く→OK

結論としては一番簡単なのは5番目のやり方でした。